松平宗家5代松平長忠の次男・松平内膳信定を祖とする松平家。十八松平家の一つ。三河国碧海郡桜井を領した事から桜井を称した。信定は兄の信忠と家督を争い、その子の松平清康が森山崩れで戦死すると、義兄である織田信秀の支援を受けて岡崎城から宗家である松平広忠を追放。

しかし、阿部定吉の尽力によって東条吉良家、今川家の支援を得た松平広忠は幡豆郡に復帰。岡崎城の信定は広忠の討伐に乗り出すも失敗。これを見た譜代の大久保忠俊らが攻勢を掛け、岡崎城留守居役の三木松平信孝が広忠に恭順。ここに至って、信定も宗主の座を諦めた。そして、広忠は宗主として岡崎城に復帰する。

その後も桜井松平家は宗家に従順とは言い難かったが、徳川家康の代に至って桜井松平氏、大草松平氏、吉良氏、荒川氏、本多氏らと門徒が起こした三河一向一揆が勃発するとピークとなり、その終焉とともに桜井松平家は宗家に完全に恭順した。

田中藩、掛川藩、飯山藩を経て尼崎藩主となり明治維新を迎えた。