亀城との異名を持つ茨城の土浦城。室町後期の永享年間に若泉三郎が築城。この若泉氏は鎌倉公方足利満兼が定めた関東八屋形家の一つ常陸小田氏の家臣だったとも。

城主は同じく小田氏の家臣・菅谷勝貞、信太範貞と代わる。

後、同じく関東八屋形家の佐竹氏によって小田氏の小田城が落城すると土浦城が小田軍の対佐竹軍の拠点に。

しかし、豊臣秀吉の小田原征伐時に小田氏は北条軍に与し、豊臣軍の佐竹・徳川連合軍の猛攻を受け土浦城は落城。徳川家康の子で同じく関東八屋形家の結城家の養子となった結城秀康が土浦城主に。

その後、城主は幾度も代わり、結局、武田遺臣で家康に召し抱えられた土屋家が明治維新まで城の主として落ち着いた。この城、かなり大きく、城下町を堀で囲む総構えの構造になっている。

つまり、江戸城や小田原城と同じく現在の市街地全体が丸ごと城内。