東京世田谷区の豪徳寺にある世田谷吉良家８代二百数十年の居城。

世田谷に本拠を構えた吉良家は忠臣蔵で知られる吉良上野介義央と同族。

上野介の属する三河の吉良家が本家で世田谷の吉良家は分家に当たる。

室町将軍家、関東公方家の足利家の庶流である世田谷吉良家は15世紀中頃に吉良成高が世田谷城を築城したと伝わる。吉良成高は扇谷上杉家家宰・太田道灌と結んで関東に独自の地位を確立していた。

しかし、太田道灌が主家の扇谷上杉定正に討たれると北条家の勢力圏に組み込まれていく。そして、成高の子・頼康が北条氏綱の娘を妻として迎え、氏康の従兄弟を養子とするに至って北条家に吸収された。

そして、豊臣秀吉によって小田原城が落城し北条家が敗れると世田谷吉良家も命運を共にした。